로봇 충돌 후 재가동 설계 | 원점복귀·간섭확인·PLC Recovery Sequence

로봇 충돌 후 안전하게 공정을 복구하는 Recovery Sequence

Problem | 정지 후 바로 Home으로 보내면 2차 충돌이 생길 수 있습니다

로봇이 제품·지그·팔레트와 충돌하거나 비상정지된 뒤 현재 TCP 위치와 제품 보유 상태를 확인하지 않고 원점복귀를 실행하면 주변 기구와 다시 간섭할 수 있습니다. 현장 검색질문은 ‘충돌 후 로봇을 어떻게 빼야 하는가’, ‘원점복귀 전에 어떤 인터록을 확인해야 하는가’, ‘제품을 잡은 상태에서 자동복귀가 가능한가’로 정리됩니다.

Technology | Position·Tool·Product State를 먼저 확정

Recovery는 Robot Servo ON 여부만으로 결정하지 않습니다. 현재 Axis/TCP 위치, 안전영역, Gripper Open/Close, Vacuum, 제품 감지, 지그 Clamp, 주변 Cylinder와 Servo Axis 위치를 PLC와 Robot이 공유해야 합니다. 충돌 위치에 따라 직접 Home 이동 대신 안전한 Escape Point 또는 단계별 Retreat 경로를 정의합니다.

Engineering Concept | Fault → State Check → Escape → Home → Resume

Fault Detect → Manual/Recovery Mode → Tool·Product State Check → Interference Zone Check → Low-speed Escape → Safe Point → Home → Peripheral Origin Check → Product Disposition → Cycle Resume 구조를 권장합니다. 자동 Resume는 제품 추적정보와 주변 설비 상태가 모두 일치할 때만 허용합니다.

Proof | 현장 검증 기준

대표 충돌 위치와 비상정지 위치를 위험성 평가 후 선정하고, 각 위치에서 Recovery 경로가 지그·프레임·컨베이어·제품과 간섭하지 않는지 저속 Teach와 Dry Run으로 검증합니다. 로봇 제조사별 안전기능과 복구 절차는 해당 모델의 공식 매뉴얼을 기준으로 적용해야 하며 확인되지 않은 자동복구 시간을 보장하지 않습니다.

현장 체크리스트

① Robot 모델·Payload ② EOAT 형상 ③ 제품 보유 감지 ④ 주변 지그/실린더 위치신호 ⑤ 충돌 가능 Zone ⑥ Safe/Escape Point ⑦ PLC-로봇 Handshake ⑧ 수동/자동 Recovery 권한 ⑨ 제품 Tracking ⑩ 재가동 승인조건을 확인합니다.

RFQ | 로봇 셀 Recovery 기술검토

Robot Layout, EOAT 도면, 제품사진, 현재 Sequence, PLC·Robot 모델, 주요 충돌 위치, 주변 Axis와 Clamp 구성, Takt 및 재가동 요구조건을 보내주시면 Recovery Architecture와 인터록 구조를 검토할 수 있습니다.

로봇 자동화 기술검토 / RFQ: https://www.ajinnetworks.co.kr/services?rfq_source=R_ROBOT#contact