AMR 정밀 도킹 후 물류 인계 실패 | PLC Handshake·Recovery 설계
최종 수정일: 11월 2일
AMR 정밀 도킹 후 물류 인계 실패 | PLC Handshake·Recovery 설계
AMR이 목표 위치에 도착해도 제품 인계가 완료된 것은 아닙니다. 이 글은 주행 관리가 아니라 Station의 정렬·제품 점유·PLC Transfer Permit과 중단 후 복구에 집중한 기구·제어 설계 기준입니다.
Problem | AMR은 도착했는데 컨베이어가 움직이지 않는 이유
Mission Complete가 정상인데 Station 컨베이어가 움직이지 않거나 제품이 중간에 걸리는 현상이 발생할 수 있습니다. 원인은 도킹 위치 편차, 롤러 높이 차이, 이전 제품 잔류, 제품 유무센서 오검, 안전 인터록 미충족, Fleet-PLC 통신 Timeout 등으로 나뉩니다.
생산기술 담당자는 Takt 손실과 대기시간, 품질 담당자는 제품 손상과 이중 인계, 설비 담당자는 정지 후 Recovery와 수동 개입 기준을 확인해야 합니다. 핵심 질문은 'AMR이 도착했는데 왜 이송 허가가 나지 않는가?'입니다.
Technology | 기구·PLC·센서 인터페이스
기구 측면에서는 AMR 상부 이송모듈과 Station의 기준면, 롤러 높이, 측면 가이드, 제품 무게중심, 바닥 평탄도와 도킹 유격을 검토합니다. 정렬 유도면이나 Floating 구조는 허용하중·끼임 위험·기구 간섭을 평가한 뒤 적용해야 합니다.
PLC 신호는 Navigation Complete, Alignment OK, Mechanical Position OK, Station Ready, AMR Product Present, Station Product Present, Transfer Request, Transfer Permit, Transfer Complete, Timeout을 분리합니다. 통신이 정상이라는 사실과 제품이 실제 이동했다는 사실은 다르므로, 양측 제품센서의 상태 전이로 완료를 확인합니다.
정상 시퀀스 예시: Fleet Mission → Approach → Precision Alignment → Station Ready → Transfer Request → Transfer Permit → Roller/Lift Actuation → 양측 Product Sensor Transition → Transfer Complete → Undock. 실제 장치 구성에 따라 상태와 ACK 책임 주체는 변경됩니다.
중간 정지 시 제품이 AMR과 Station 양쪽에 걸쳐 있을 수 있습니다. 전원 또는 통신 복귀만으로 자동 재시작하지 말고, 점유센서·롤러 원점·이송 방향·안전회로를 재확인한 뒤 위험성 평가에서 허용한 Recovery만 수행합니다.
Proof | 공식 자료와 Engineering 검증
OMRON FLOW Core는 CAPS Precision Docking을 소개합니다. 제조사 자료는 정밀 도킹 기능의 존재를 뒷받침하지만 특정 현장의 정렬 반복도·Takt·인계 성공률을 보장하지 않습니다.
Engineering Concept: [AMR 상부 Roller/Lift] ↔ [정렬 타깃·기구 기준면] ↔ [Station Roller] → [제품 점유센서] → [Station PLC] ↔ [Fleet/AMR]. PLC는 안전회로와 제품 인계 허가를 별도 인터록으로 관리합니다.
FAT 체크리스트: ① 반복 도킹 위치 ② 롤러 단차 ③ 센서 전이 ④ 통신 Timeout ⑤ 이중 점유 ⑥ 비상정지 후 Recovery ⑦ 재기동 승인 ⑧ 이벤트 로깅. SAT에서는 실제 바닥, 통로, 작업자 개입, 대기열을 추가로 검증합니다.
기록할 데이터: Docking Offset, Alignment OK, Permit 시각, 인계 소요시간, Timeout 코드, 제품 점유 전후 상태. 주행·도킹·인계·대기를 분리해 Cycle Time을 산정해야 합니다.
RFQ | 설비 제작 검토에 필요한 자료
AMR 제조사·모델 및 Fleet, 제품 사진/도면·중량, 상부 이송모듈과 Station Layout, 목표 Takt, PLC 모델, 통신방식, 안전회로, 설치공간, NG 및 Recovery 정책을 전달해 주십시오. 이를 바탕으로 기구·제어 공급범위와 FAT 기준을 구체화할 수 있습니다.
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