로봇 툴 교체 후 TCP 위치오차 | 기준지그·좌표계·PLC 재검증

Problem | 툴 교체 후 같은 좌표인데 픽업이 틀어지는 이유

EOAT 교체 후 동일 로봇 프로그램을 실행해도 흡착패드·그리퍼의 실제 접촉점이 달라져 부품 파손이나 설비 간섭이 발생할 수 있습니다. 단순한 로봇 반복정밀도 문제인지, 툴 체결·TCP·워크 좌표계 문제인지 분리해야 합니다.

Technology | 기구·로봇·PLC 통합 설계

기준 핀과 정밀 위치결정면을 가진 퀵체인지 플레이트를 사용하고, 툴별 고유 ID와 TCP/페이로드 레시피를 연동합니다. 기준지그 3점 이상에서 접촉 또는 비접촉 위치를 확인하고 툴 체결상태·에어압·툴ID 일치·좌표계 활성화를 PLC 인터록으로 구성합니다. 로봇 측은 Tool Frame과 Work Frame을 분리하고 변경 이력을 관리합니다.

Proof | 검증 가능한 Engineering Concept

검증 순서는 ① 기계적 체결 반복성 확인 ② 기준지그 접촉점/카메라 측정 ③ TCP 계산·툴 방향 검증 ④ 저속 Dry Run ⑤ 최대 작업영역 간섭 확인 ⑥ 툴 교환 반복 FAT입니다. 허용오차는 제품 공차와 공정 CTQ에서 역산해야 하며 검증되지 않은 수치는 적용하지 않습니다. 제조사별 TCP 보정 기능은 해당 로봇 공식 매뉴얼에서 확인해야 합니다.

RFQ | 기술검토 자료

툴·제품 2D/3D 도면, EOAT 질량·무게중심, 교체 주기, 목표 Takt, 요구 위치공차, 로봇 모델·제어기, PLC 통신, 작업공간, NG 및 재시도 정책을 보내주십시오.

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