로봇 그리퍼 선정 기준 | 진공·2지·3지 파지 방식 비교와 EOAT 설계

진공·2지·3지 중 어떤 로봇 그리퍼를 선택해야 할까?

로봇의 Payload와 반복정밀도가 충분해도 EOAT가 제품 특성과 맞지 않으면 미파지, 제품 변형, 낙하, Cycle Time 증가가 발생할 수 있습니다. 그리퍼는 단순 부품이 아니라 제품과 로봇 사이의 기계적 인터페이스이므로 제품 형상과 공정 조건을 먼저 정의해야 합니다.

Problem | 그리퍼 선정이 어려운 이유

같은 제품도 외경 파지인지 내경 파지인지, 표면이 다공성인지 매끄러운지, 파지 공간이 충분한지, 제품이 변형되기 쉬운지에 따라 적합한 방식이 달라집니다. 구매 단계에서 로봇 Payload만 보고 그리퍼를 결정하면 EOAT 자중과 제품 무게중심, 가감속, 케이블·공압 배관, 파지 확인 센서가 뒤늦게 설계변수가 됩니다.

Technology | 진공·2지·3지 비교

진공 방식은 넓고 접근 가능한 표면을 빠르게 Pick할 때 유리하지만 누설과 표면 상태를 확인해야 합니다. 2지 평행 방식은 치수와 파지면이 비교적 명확한 제품에서 힘과 Stroke를 관리하기 쉽습니다. 3지 방식은 원통형 제품의 중심 파지나 내·외경 파지에 유리할 수 있지만 실제 Jaw 형상과 허용공간을 함께 설계해야 합니다.

Engineering Concept | EOAT 설계 순서

제품 도면/3D → 파지 후보면 정의 → 제품 중량·무게중심 확인 → Robot Payload/Moment 검토 → Gripper 방식 선정 → Jaw/Cup 접촉면 설계 → 파지 확인 Sensor → Cable/Hose Routing → 충돌 Envelope → Robot 접근·이탈 경로 → PLC Handshake 순으로 검토합니다. 다품종이면 Tool Changer 또는 교체 Jaw의 재현성과 오조립 방지도 포함합니다.

Proof | 제조사 사양과 Sample Test로 검증

상용 전동 평행 그리퍼는 파지력과 Stroke를 설정할 수 있고, 진공 그리퍼는 다공성 재질 대응과 진공/유량 모니터링 기능을 제공하는 제품이 있습니다. 그러나 제조사 정격은 실제 제품 파지 성능을 보증하는 값이 아니므로 최악 조건 샘플로 가속·감속, 비상정지, 반복 Pick, 표면 편차와 제품 변형을 확인해야 합니다.

RFQ | 기술검토에 필요한 자료

제품 2D/3D 도면, 중량, 재질, 표면상태, 허용 파지면, 변형 허용치, 목표 Takt, Robot 모델, 설치공간, 파지 방향, 다품종 수량, NG/낙하 대응 조건을 보내주시면 EOAT 구조와 Robot 적용성을 검토할 수 있습니다.

관련 기술자료: https://www.ajinnetworks.co.kr/post/robot-vision-pallet-height-position-compensation

로봇 자동화 기술검토 / RFQ: https://www.ajinnetworks.co.kr/services?rfq_source=R_ROBOT#contact