비전 가이드 로봇 디스펜싱 | 접착제 도포·Bead 검사 자동화 설계
최종 수정일: 9월 9일
비전 가이드 로봇 디스펜싱: 도포와 검사까지 하나의 공정으로 설계
접착제, 실란트, 그리스, TIM과 같은 재료의 자동 도포는 로봇 경로만 정확하다고 안정화되지 않습니다. 제품 위치편차, 노즐 높이, 토출 압력, 재료 점도, 온도와 시작·종료 구간이 함께 변하기 때문입니다. 특히 다품종 생산에서는 제품 좌표를 Vision으로 보정하고 도포 후 Bead 상태를 검사하는 폐루프 구조가 품질 안정화에 유리합니다.
1. 도포 불량은 Robot 반복정밀도만의 문제가 아닙니다
대표 불량은 Bead 끊김, 폭 과다·과소, 높이 편차, 시작점 Blob, 끝단 Stringing, 위치 이탈과 미도포입니다. Robot 경로가 동일해도 재료 점도와 공급압, 노즐 마모, 제품 높이, 주변 온도 변화 때문에 결과가 달라질 수 있으므로 Motion과 Fluid 조건을 분리해 관리해야 합니다.
2. 권장 공정 시퀀스
제품 투입 → ID/Recipe 확인 → Fixture Clamp → Vision 기준점 측정 → Robot 좌표 Offset → 노즐 접근 → Purge/Prime 확인 → Dispensing → 종료 Cut-off → Bead Vision 검사 → PASS/FAIL → NG 분리 또는 Rework 판단 순으로 구성합니다.
3. Vision은 도포 전과 후에 역할이 다릅니다
도포 전 Vision은 제품의 X/Y/θ 또는 필요한 경우 높이 기준을 측정해 Robot Path를 보정합니다. 도포 후 Vision은 Bead의 존재, 연속성, 폭, 위치 이탈을 검사합니다. 투명 또는 반사성 재료는 일반 조명에서 대비가 부족할 수 있으므로 UV 형광재 적용 가능성, 조명 파장, 편광과 3D 프로파일 방식까지 Sample Test로 비교해야 합니다.
4. 유량과 속도를 함께 관리해야 합니다
일정한 Bead를 만들려면 Robot TCP 속도와 토출량이 공정 전 구간에서 조화를 이뤄야 합니다. Corner에서 Robot이 감속하는데 유량이 그대로면 도포량이 증가할 수 있습니다. 반대로 가속구간에서 공급 응답이 늦으면 Bead가 가늘어질 수 있습니다. 따라서 Path Speed, Valve 응답, Pressure/Flow 제어와 재료 온도를 Recipe 단위로 관리합니다.
5. 2D 검사와 3D 검사 선택
색상 대비가 충분하고 폭·위치·연속성 확인이 목적이면 2D Vision이 경제적일 수 있습니다. Bead 높이와 체적이 CTQ이거나 배경 대비가 불안정하면 Laser Profile 또는 3D 방식이 후보가 됩니다. 필요한 최소 결함 크기와 Line Speed를 먼저 정의한 뒤 광학계를 선정해야 합니다.
6. 관련 비전 안정화 기술
7. RFQ 전에 필요한 정보
제품 도면과 Sample, 도포 재료명·점도 범위, Bead 폭·높이 허용공차, 도포 경로 길이, 목표 Takt, 제품 종류, 공급 방식, 검사 기준과 NG 처리방식을 준비하면 Robot·Dispenser·Vision 사양을 과도하게 잡지 않고 현실적으로 선정할 수 있습니다.
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